ふむ

よって我々が他者と協調する、あるいは競い合う度合いは、この基本目標に到達できるかどうかで左右される。

つまり我々が最低限生き残れる状況にあり、なおかつ状況を作り出せるようになれば争いがおきたり誰かと徒党を組む必要はないということ。
ということがボイドの考える平和なんだな。